S. Schneegans, P. Vorst, и A. Zell. Proceedings of the 3rd European Conference on Mobile Robots (ECMR 2007), стр. 241-246. Freiburg, Germany, (сентября 2007)
P. Vorst, и A. Zell. Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), стр. 395--401. St. Louis, Missouri, USA, (октября 2009)