%0 Journal Article %1 AVN2021 %A Bleier, M. %A van der Lucht, J. %A Nüchter, A. %D 2021 %J Allgemeine Vermessungs-Nachrichten (AVN) %K author imported myown %N 4 %P 171--180 %T SCOUT3D -- ein Unterwasser-Laserscanner für mobile Kartierung %U https://robotik.informatik.uni-wuerzburg.de/telematics/download/avn2021.pdf %V 128 %X Dieser Beitrag stellt einen neu entwickelten Unterwasser-Laserscanner kombiniert mit einem auf GNSS basierenden System zur Bestimmung der Trajektorie vor. Dies ermöglicht es, von einem Boot aus den Grund oder Objekte in flachen Gewässern zu kartieren. Das System verfügt über eine Über- und eine Unterwasserkomponente. Über Wasser werden zwei kostengünstige Multiband-GNSS-Empfänger mit einer Antennenbasislinie von einem Meter für die RTK-Positionierung mit Kurswinkel verwendet. Die kompletten sechs Freiheitsgrade der Positionierung werden durch die Fusionierung der Satellitennavigationsdaten und einer MEMS-basierten INS bestimmt. Die 3D-Daten im Wasser werden mit einem Structured-Light-Scanner erfasst, der aus einer lichtempfindlichen Unterwasserkamera und einem grünen Kreuzlinienlaserprojektor besteht. Es werden die Entwicklung des Systems und die verwendeten Hardwarekomponenten beschrieben und erste Ergebnisse präsentiert. Hierzu wurden Testobjekte in einem Wassertank sowohl von einem Stativ aus als auch von einer bewegten, schwimmenden Plattform aus gescannt. Eine Auswertung der entstanden Punktwolken findet durch einen Vergleich mit in der Szene platzierten Prüfkörpern und in Luft erzeugten Referenzscans der Testobjekte statt. Die Experimente evaluieren Auflösungsvermögen sowie Genauigkeit der Scans.

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