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An Analysis of Map-Based Abstraction and Refinement., und . SARA, Volume 4612 von Lecture Notes in Computer Science, Seite 344-358. Springer, (2007)A new approach to cooperative pathfinding., und . AAMAS (3), Seite 1401-1404. IFAAMAS, (2008)Direction Maps for Cooperative Pathfinding., und . AIIDE, The AAAI Press, (2008)