Benennt nachteile von direct inverse modelling und versucht diese
mit einer kombination aus inversen und forward-Modellen auszugleichen:
Idee: das fertig gelernte forward-Modell kann dafür genutzt werden,
die (nicht zwangsläufig gültigene) Inhalte des inv. Modells zu checken.
Zusätzlich wird ein dyn und ein kin. Arm damit programmiert.
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%1 Jordan:1992
%A Jordan, Michael I.
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mit einer kombination aus inversen und forward-Modellen auszugleichen:
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