Zusammenfassung
Dieser Artikel beschreibt eine Linearisierung in
geschlossener Form für die Minimierung der
Fehlerfunktion, die beim ICP-Algorithmus
auftaucht. Die Linearisierung approximiert die
tatsächliche Lösung und nutzt die Annahme aus, dass
die auftretenden Winkel klein sind. Weiterhin zeigt
der Artikel die Möglichkeit auf, die Linearisierung
für global konsistentes Scanmatching zu
verwenden. Global konsistentes Scanmatching
minimiert den Gesamtfehler, wenn mehr als zwei
3D-Punktwolken vorliegen.
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