%0 Conference Paper %1 3DTAGE2016 %A Borrmann, D. %A Leutert, F. %A Maurovic, I. %A Seder, M. %A Nüchter, A. %B Photogrammetrie Laserscanning Optische 3D-Messtechnik, Beiträge der Oldenburger 3D-Tage 2016, Jade Hochschule %D 2016 %K imported %P 108--119 %T Automatische Grundrisserstellung mittels Laserscandaten %U https://robotik.informatik.uni-wuerzburg.de/telematics/download/olb2016.pdf %X In den letzten Jahren haben sich Laserscanner zum Stand der Technik bei der Erstellung von Gebäudemodellen entwickelt. Im Gegensatz zur vergleichsweise kurzen Aufnahmezeit bei der eigentlichen Erfassung der Umgebung mit dem Scanner nimmt die Nachbearbeitung der Daten einen deutlich höheren Zeitanteil ein. Eine manuelle Datenanalyse ist zeitaufwändig und fehleranfällig. Dies erhöht den Bedarf an automatischen Verfahren zur quantitativen Erfassung und Charakterisierung von Umgebungen. In diesem Beitrag präsentieren wir eine automatische Grundrisserstellung basierend auf dem 3D Toolkit (3DTK - http://www.threedtk.de). Nach der autonomen Akquise mit einem mobilen Roboter werden die Daten mittels des iterativen Verfahrens der nächsten Punkte (engl. Iterative Closest Point (ICP)) registriert. Anschließend erfolgt eine automatische Vektorisierung eines 2D-Schnitts der Umgebung basierend auf Verfahren aus der Bildverarbeitung. Der so erzeugte Grundriss dient als Grundlage für eine semantische Karte.

@inproceedings{3DTAGE2016, abstract = {In den letzten Jahren haben sich Laserscanner zum Stand der Technik bei der Erstellung von Gebäudemodellen entwickelt. Im Gegensatz zur vergleichsweise kurzen Aufnahmezeit bei der eigentlichen Erfassung der Umgebung mit dem Scanner nimmt die Nachbearbeitung der Daten einen deutlich höheren Zeitanteil ein. Eine manuelle Datenanalyse ist zeitaufwändig und fehleranfällig. Dies erhöht den Bedarf an automatischen Verfahren zur quantitativen Erfassung und Charakterisierung von Umgebungen. In diesem Beitrag präsentieren wir eine automatische Grundrisserstellung basierend auf dem 3D Toolkit (3DTK - http://www.threedtk.de). Nach der autonomen Akquise mit einem mobilen Roboter werden die Daten mittels des iterativen Verfahrens der nächsten Punkte (engl. Iterative Closest Point (ICP)) registriert. Anschließend erfolgt eine automatische Vektorisierung eines 2D-Schnitts der Umgebung basierend auf Verfahren aus der Bildverarbeitung. Der so erzeugte Grundriss dient als Grundlage für eine semantische Karte. }, added-at = {2017-09-19T13:40:53.000+0200}, author = {Borrmann, D. and Leutert, F. and Maurovic, I. and Seder, M. and N{\"u}chter, A.}, biburl = {https://www.bibsonomy.org/bibtex/256b0390c73983c68ecc579d6e90786ae/nuechter76}, booktitle = {Photogrammetrie Laserscanning Optische 3D-Messtechnik, Beitr{\"a}ge der Oldenburger 3D-Tage 2016, Jade Hochschule}, interhash = {e2c17b1df8a775e60de8f783ec18c9be}, intrahash = {56b0390c73983c68ecc579d6e90786ae}, keywords = {imported}, month = {February}, pages = {108--119}, timestamp = {2017-09-29T16:01:21.000+0200}, title = {{Automatische Grundrisserstellung mittels Laserscandaten}}, url = {https://robotik.informatik.uni-wuerzburg.de/telematics/download/olb2016.pdf}, year = 2016 }